Die Kirche auf der St. Luzisteig war bis ins ausgehende 15. Jahrhundert die Mutterkirche von Maienfeld und Fläsch sowie der sogenannten «Gemeinde am Berg». Diese bestand aus den Siedlungen Guscha, Rofels mit Bovel, den Höfen am heutigen Ochsenberg sowie der ehemaligen Walsersiedlung Stürfis. 1501 ging das Recht der Mutterkirche offiziell an die Amanduskirche im Städtli über. Die Steigkirche diente fortan vor allem den Bergleuten, wie die Bewohner der obigen Siedlungen genannt wurden, als Gotteshaus. Die Bürger von Maienfeld mussten sich verpflichten, Kirche und Friedhof auf der Steig in Ehren zu halten und ihren Prädikanten jeden zweiten Sonntag auf die Steig zu schicken, damit er dort den Bergleuten predige. Einer alten Tradition folgend findet jeweils am Auffahrtsfest ein Gottesdienst auf der St. Luzisteig statt. Während der Sommermonate dient die Kirche als beliebte Hochzeitskirche. Die Gemeinde feiert von Mai bis Oktober regelmässig Gottesdienste in der Steigkirche.

Wann das Kirchenschiff in der heutigen Form errichtet wurde, ist ungewiss. Mögliche Datierungen schwanken zwischen dem 11. und 14. Jahrhundert. Das schlichte, rechteckige Langhaus wurde 1457 durch den hellen, spätgotischen Chor erweitert. In den Wirren des Dreissigjährigen Krieges wurde die Steigkirche arg verwüstet. Darunter litten die Wandmalereien und die Innenausstattung. Von den Wandmalereien aus dem 14. und 15. Jahrhundert sind stellenweise nur noch Fragmente erhalten. Ob in den leeren, rot umrandeten Feldern Darstellungen aus der Luziuslegende oder Themen biblischen Inhalts zu sehen waren, ist nicht mehr zu erkennen. Erhalten sind einzig Malereien an der Rückwand. Das kostbarste und älteste Wandbild befindet sich in einer Nische rechts des Eingangs. Es handelt sich um eine Epiphaniedarstellung. Maria hält das Kind vor sich auf dem Schoss. Der vorderste König reicht diesem unter Kniefall einen Pokal dar. Der nachfolgende König weist mit ausgestrecktem Arm auf den (nicht mehr sichtbaren) Stern. Neben dem Turm rechts finden sich Reste einer Darbringung Jesu im Tempel (Datierung: spätes 14. Jahrhundert). Über dem Eingangsportal an der Rückwand erinnert eine Darstellung des jüngsten Gerichts den Kirchenbesucher ans «momento mori», Mensch bedenke, dass du sterben und dich vor Gott verantworten musst. Die letzte Restaurierung der Wandmalereien wurde 1997 abgeschlossen.